Принципиальным отличием ракеты Р21 от предыдущих Р11-ФМ и Р13 являлось ее создание как ракеты для подводного старта. Первый подводный старт, как известно, был осуществлен ракетой Р11-ФМ с подводной лодки Б67 проекта 611 (10.09.60г.). Однако это были только экспериментальные отработки. Первый старт ракеты Р21 из подводного положения был осуществлен с лодки проекта 629А К-142 24 февраля 1960 г. За 40 дней до этого был произведен первый пуск американской ракеты «Полярис» из подводного положения. Старт ракеты Р21 осуществлялся из затопленной шахты запуском маршевого двигателя. Газодинамические процессы в заполненной шахте демпфировались воздушным колоколом, образованным нижним баком горючего, стартовым устройством и оболочкой хвостовой части ракеты. Увеличение размеров ракеты позволило увеличить дальность ее стрельбы до 1420 км.
Ракета Р-21
Тактико-технические данные ракеты Р- 21 (4К- 55)
Стартовый вес (т) 19.63
Длина (м) 14.22
Диаметр (м) 1.3
Тип двигательной установки ЖРД
Тяга двигателя (т) —
Количество ступеней 1
Вид системы управления Инерциальная
Тип головной части МГЧ
Вес головвной части (кг ) 1.179
Максимальная дальность стрельбы ( км ) 1420
Вид амортизации БР Рычажно-пружинная
Вид предстартовой подготовки Ручная
Вид старта Подводный
Количество ракет на лодке 2 ,3